SAMPEI LABORATORY

車両にはリンク機構とバネやダンパから構成されるサスペンショ ンシステムが搭載されている．その目的は，路面外乱などによる 振動を絶縁し良好な乗り心地を確保すること，操縦時の操縦安定 性を保持すること，運転姿勢の変化をできるだけ押さえることが あげられる．この目的のために受動的要素のみで構成されるパッ シブサスペンションが使われてきたが，パッシブサスペンション では上の３つの目的のうち先に述べた２つは相反するものとなっ てしまう．そこで，サスペンションをアクティブに制御する，ア クティブサスペンションについての研究が行われ，様々な制御手 法が提案されている．

しかし，アクティブサスペンションは「力」を制御入力とするた めエネルギー消費が激しい．また，基本的に油圧または空気圧ア クチュエータを必要とするため，高価で大型の装置にになってし まう．それに対し，ダンパ係数を変化させることで車体の動きを 制御する「セミアクティブサスペンション」の場合，アクティブ サスペンションに比べて作りが簡単で安価であり，エネルギーの 消費が少なくて済むという利点があり，セミアクティブサスペン ションはより実用的であるといえる．しかし，セミアクティブサ スペンションの場合，システムが双線形といわれる非線形系とな るため制御手法が限られたものになる．

本研究では，セミアクティブサスペンションシステムに対し，ハミ ルトン・ヤコビ不等式に基づく非線形H∞制御理論を適用する．し かし，ハミルトン・ヤコビ不等式を一般に解く方法は提案されてい ない．本研究では，システムが持つ非線形性である双線形性の性質 を利用して，ハミルトン・ヤコビ不等式を満たす解をリッカチ方程 式の解に帰着させている．