三平研究室では非線形システムに対する
新たな制御理論の構築とその応用を研究します
幾何学的アプローチによる制御理論
- Denguribotの持続転がり運動制御
- 劣駆動アームの技巧的投球制御
- Acrobotの連続跳躍制御
- フラフープの持続回転と高さ制御
- 人間型ロボットの走行制御
- 鉄棒のしなりを利用した振り上げ運動制御
- デビルスティックの持続回転運動
- 相対次数構造に着目したゼロダイナミクスの設計
- 球体移動型ロボットの制御
- 人間型ロボットのバランス制御
- 直動型歩行ロボットの連続跳躍制御
- ヘビ型ロボットの推進・巻付き運動
- アクロバットロボットの鉄棒飛付き運動
ノンホロノミック系に対する制御理論
- 時間軸変換を用いた制御戦略
- 時間軸変換を用いた不連続制御器の応答改善
- 時間軸状態制御形に基づく制御方策の収束性解析
- 時間軸状態制御形を用いた適応制御
- Chained Form Systemの制御
- 転がり拘束を受ける物体の操り運動
- 宇宙ロボットの制御
- 多重トレーラーの経路追従制御
- 外乱を考慮した船舶の位置制御
非線形H∞制御理論